Week16 三個ㄌ 的 上課筆記

1.利用內插公式讓機器人轉動更順暢

2.存檔

FILE * fout=NULL;

FILE * fin=NULL;

void keyboard(unsigned char key,int x,int y)

{

    if(key=='0')now=0;

    if(key=='1')now=1;

    if(key=='2')now=2;

    if(key=='3')now=3;

    if(key=='s'){

        printf("%c\n",key);

        if(fout==NULL)

        {

            fout=fopen("file.txt","w+");

        }

        fprintf(fout,"%.2f %.2f %.2f %.2f\n",angle[0],angle[1],angle[2],angle[3]);

        printf("%.2f %.2f %.2f %.2f\n",angle[0],angle[1],angle[2],angle[3]);

    }

3.讀檔

    if(key=='r')

    {

        //printf("%c\n",key);

        if(fin==NULL)

        {

            fin=fopen("file.txt","r");

            fscanf(fin,"%f %f %f %f\n",&newAngle[0],&newAngle[1],&newAngle[2],&newAngle[3]);

        }

        if(alpha>=1.0)

        {

            for(int i=0;i<5;i++) oldAngle[i]=newAngle[i];

            fscanf(fin,"%f %f %f %f\n",&newAngle[0],&newAngle[1],&newAngle[2],&newAngle[3]);

            alpha=0.0;

        }

        for(int i=0;i<5;i++)

        {

            angle[i]=alpha*newAngle[i]+(1-alpha)*oldAngle[i];

        }